Lista de piezas:
| CANTIDAD | PARTE # | PARTE | NOTAS |
| 1 | POL-MAE6 | Pololu Micro Maestro Ensamblado | Si obtenemos esta versión, nos permitirá agilizar la construcción ya que facilita la conexión de las otras partes. |
| 3 | POL-HD1160A | Servo miniatura HD-1160A | Estos servos ofrecen el menor costo y peso posible. Encargados de generar el movimiento a las patas. |
| 2 | SPRK-GP2Y0A2 | Sensor de Proximidad por Infrarrojos Sharp GP2Y0A21YK | Este es un pequeño sensor de distancia con una gama lo suficientemente larga para mantener su hexápodo fuera de problemas. |
| 2 | - | Batería: 2,4 V, 700 mAh / AAA | Este paquete de baterías proporciona la energía necesaria, cerca de 5 V para alimentar el hexápodo de cinco a diez minutos. |
| 3 | - | Clips | Se utiliza para formar las patas del Hexápodo. Estos deben ser de 6 "de largo cuando está desplegado. |
Herramientas necesarias:
- Soldador y soldadura
- Pegamento ARALDIT
- Pelacables
- Alicate
- Alicate de corte diagonal
- Un poco de alambre para la conexión de las partes
PRESUPUESTO
| Artículo | Precio unitario | Importe |
| 2 x Cable para Sensor de Proximidad por Infrarrojo 3 Pines JST | 1,30€ | 2,60€ |
| 2 x Sensor de Proximidad por Infrarrojos Sharp GP2Y0A21YK | 12,25€ | 24,50€ |
| 3 x Servo miniatura HD-1160A. | 8,70€ | 26,10€ |
| 1 x Controladora Servos USB 6 Servos Maestro Pololu | 16,90€ | 16,90€ |
| 2 x Batería 2.4V- 700mAh, AAA | 6,50€ | 13,00€ |
| 1 x Caja de Clips | 1,00€ | 1,00€ |
| Envío Mensajería | 7,90€ | |
| IVA | 14,04€ | |
| TOTAL | 106,04€ | |
INSTRUCCIONES
PASO 1: Construir el cuerpo pegando los servos juntos
Cuando se obtienen los servos, estos llevan una lengüeta de montaje en cada extremo. Se deben quitar las lengüetas de los tres servos con corte diagonal.
A continuación, se unen los servos aplicando unos cuantos toques de pegamento.
Se ha tratar de alinear las esquinas, precisamente para superficies planas ya que esto servirá para el montaje de las otras partes.
Desdoblar los clips hasta que cada uno quede un alamabre recto. Usar un alicate para enderezar lo máximo posible el metal. También tratar de utilizar los dedos y el borde de una mesa para este procedimiento.
El alambre recto debe medir 18 cm de largo. Para elaborar las patas traseras del hexápodo se debe marcar 5,25 cm en los extremos del alambre, mientras que para las secciones del medio 3,75 cm. Después se dobla cada división con ángulos de 90°.
Las patas centrales del hexápodo se deben hacer en forma de M, con secciones de 4,6 cm de largo en cada extremo y 4,3 cm para las divisiones del medio.
Luego se pegan las extremidades en los cuernos de los servos. Aplicando pegamento a las patas y a los cuernos. Usar un cuerno recto para las patas centrales, y para las patas traseras, utilice los cuernos en forma de cruz.
Cuando estas piezas estén sólidas, continuar con la colocación de las mismas en los servos. Para una mejor fijación poner los tornillos incluidos.
Importante: Nunca se debe girar las patas con las manos. Los engranajes de los servos se pueden romper fácilmente, por lo que solo deben moverse por sus propios medios. A través del Centro de Control Maestro se experimenta las diferentes posiciones.
PASO 3: Soldar los servos y los sensores
La controladora Micro Maestro viene preparada con unos conectores machos para la conexión de las piezas. Gracias a que los servos llevan conectores hembras, la conexión se realizará con facilidad. A continuación se conectan los servos: derecho (canal 0), centro (canal 1) e izquierdo (canal2). Verificar que cada cable se encuentre conectado en su posición correcta: naranja (señal), rojo (positivo) y marrón (negativo).
Después de acabar con el proceso anterior, proceder con la conexión de los sensores. Estos llevan una lengüeta de montaje en cada extremo.
Cortar la lengüeta con el alicate de corte diagonal, para que sean lo más pequeño posible.
Debido a que los sensores no llevan conectores hembras, deben ser soldados. Para ello, adaptar una regleta de conexión en el canal 3 (sensor derecho) y 4 (sensor izquierdo).
Cada cable debe ser soldado de la siguiente manera: amarillo (señal), rojo positivo) y negro (negativo). Asegurarse de que cada cable sea lo suficientemente largo.
PASO 4: Montaje de la batería y los sensores
En este caso se obtuvieron 2 baterías, cada una de 2,4 V. La energía que necesita el hexápodo es 5 V aproximadamente, por eso se debe conectar las baterías en serie (aumenta el voltaje).
Luego se debe adaptar otra vez, una regleta para soldar los cables de la batería en la Micro Maestro.
A continuación, pegar la batería en la parte inferior del cuerpo, dejando sobresalir un pequeña parte de la batería para que esta sirva de base a los sensores. Pegar los sensores en la parte superior de la batería, con un ángulo de izquierda y derecha.
Tener cuidado de que el cableado no interfiera con el movimiento de las patas del medio. El uso de pequeñas gotas de pegamento permitirá mantener los cables en su lugar.
PASO 5: Últimos toques
Mediante el Centro de Control Maestro (previamente instalado con sus respectivos drivers) se determina la posición neutral de las patas (deben ser tan simétricas como sea posible). Configurar cada uno de los puertos 0, 1 y 2 en “1500 ms”. Se establecen los valores Mín. y Máx. de cada uno de los servos para que el hexápodo nunca pueda destruirse a sí mismo. Sin embargo para los sensores, configurar los puertos 3 y 4 en “255” ms. Los ángulos de las extremidades se ajustan de modo que todas toquen el suelo en posición neutral. Probablemente doblando las patas delanteras y traseras más de 90°.
Una última cosa opcional sería añadir una gota de pegamento en cada pata, para que el hexápodo se adapte mejor a la superficie de trabajo. El hexápodo está listo para ser programado.
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